Cánh tay robot trợ lực là một thiết bị cơ khí tự động được sử dụng rộng rãi trong lĩnh vực robot học. Nó có thể được tìm thấy trong sản xuất công nghiệp, y học, dịch vụ giải trí, quân sự, sản xuất chất bán dẫn và thám hiểm vũ trụ. Mặc dù có hình dạng khác nhau, chúng đều có một đặc điểm chung, đó là khả năng nhận lệnh và hoạt động tại một điểm nhất định trong không gian ba chiều (hoặc hai chiều). Vậy những yêu cầu thiết kế nào cần thiết cho một cánh tay robot trợ lực đòi hỏi cao như vậy? Dưới đây, người biên tập sẽ giới thiệu đến bạn:
1、Cánh tay robot trợ lực cần có khả năng chịu tải lớn, độ cứng tốt và trọng lượng nhẹ.
Độ cứng vững của cánh tay robot trợ lực ảnh hưởng trực tiếp đến độ ổn định, tốc độ và độ chính xác định vị khi kẹp phôi. Nếu độ cứng kém, nó sẽ gây ra biến dạng uốn cong theo phương thẳng đứng và biến dạng xoắn ngang theo phương ngang của cánh tay robot trợ lực. Cánh tay robot trợ lực sẽ bị rung lắc, hoặc phôi sẽ bị kẹt và không thể hoạt động trong quá trình di chuyển. Vì lý do này, cánh tay thường sử dụng các thanh dẫn hướng cứng để tăng độ cứng của cánh tay, và độ cứng của mỗi bộ phận hỗ trợ và kết nối cũng cần đáp ứng những yêu cầu nhất định để đảm bảo chúng có thể chịu được lực truyền động cần thiết.
2、Tốc độ chuyển động của cánh tay robot trợ lực phải phù hợp và quán tính phải nhỏ.
Tốc độ di chuyển của cánh tay robot thường được xác định dựa trên nhịp độ sản xuất của sản phẩm, nhưng không nên mù quáng theo đuổi tốc độ cao. Cánh tay robot trợ lực sẽ khởi động khi đạt tốc độ chuyển động bình thường từ trạng thái đứng yên và dừng lại khi đạt tốc độ bình thường. Quá trình điều chỉnh tốc độ là một đường cong đặc tính tốc độ. Trọng lượng của cánh tay robot trợ lực rất nhẹ, giúp việc khởi động và dừng diễn ra rất mượt mà.
3、Hoạt động của cánh tay robot hỗ trợ cần phải linh hoạt.
Cấu trúc của cánh tay robot trợ lực cần phải nhỏ gọn và chắc chắn để chuyển động của cánh tay robot trợ lực được nhẹ nhàng và linh hoạt. Việc bổ sung vòng bi hoặc sử dụng dẫn hướng bi trên cần trục cũng có thể giúp cần trục chuyển động nhanh và mượt mà. Ngoài ra, đối với các bộ điều khiển kiểu công xôn, cần phải xem xét đến việc bố trí các bộ phận trên cánh tay, tức là tính toán mômen lệch của trọng lượng các bộ phận chuyển động trên tâm quay, tâm nâng và tâm đỡ. Mômen không cân bằng không có lợi cho việc hỗ trợ chuyển động của cánh tay robot. Mômen không cân bằng quá mức có thể gây rung động cho cánh tay robot trợ lực, gây ra hiện tượng chìm trong quá trình nâng và cũng ảnh hưởng đến tính linh hoạt của chuyển động. Trong trường hợp nghiêm trọng, cánh tay robot trợ lực và cột có thể bị kẹt. Do đó, khi thiết kế cánh tay robot trợ lực, hãy cố gắng làm cho trọng tâm của cánh tay đi qua tâm quay hoặc càng gần tâm quay càng tốt để giảm mômen lệch. Đối với cánh tay robot hoạt động đồng thời bằng cả hai tay, bố trí các tay nên càng đối xứng càng tốt với tâm để đạt được sự cân bằng.
4、Hoạt động của cánh tay robot hỗ trợ cần phải linh hoạt.
Cấu trúc của cánh tay robot trợ lực cần phải nhỏ gọn và chắc chắn để chuyển động của cánh tay robot trợ lực được nhẹ nhàng và linh hoạt. Việc bổ sung vòng bi hoặc sử dụng dẫn hướng bi trên cần trục cũng có thể giúp cần trục chuyển động nhanh và mượt mà. Ngoài ra, đối với các bộ điều khiển kiểu công xôn, cần phải xem xét đến việc bố trí các bộ phận trên cánh tay, tức là tính toán mômen lệch của trọng lượng các bộ phận chuyển động trên tâm quay, tâm nâng và tâm đỡ. Mômen không cân bằng không có lợi cho việc hỗ trợ chuyển động của cánh tay robot. Mômen không cân bằng quá mức có thể gây rung động cho cánh tay robot trợ lực, gây ra hiện tượng chìm trong quá trình nâng và cũng ảnh hưởng đến tính linh hoạt của chuyển động. Trong trường hợp nghiêm trọng, cánh tay robot trợ lực và cột có thể bị kẹt. Do đó, khi thiết kế cánh tay robot trợ lực, hãy cố gắng làm cho trọng tâm của cánh tay đi qua tâm quay hoặc càng gần tâm quay càng tốt để giảm mômen lệch. Đối với cánh tay robot hoạt động đồng thời bằng cả hai tay, bố trí các tay nên càng đối xứng càng tốt với tâm để đạt được sự cân bằng.
Thời gian đăng bài: 26/04/2023